AGV自动导引小车的分类

自动导引小车分为有轨和无轨两种。

所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固,承载力大,造价低廉,技术成熟,可靠性好,定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行,广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。高架有轨小车(空间导轨)相对于地面有轨小车,车间利用率高,结构紧凑,速度高,有利于把人和输送装置的活动范围分开,安全性好,但承载力小。高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送,以及有人工介人的工件安装和产品装配的输送系统中。有轨小车由于需要机械式导轨,其系统的变更性、扩展性和灵活性不够理想。有轨小车如图所示。

无轨小车是一种利用微机控制的,能按照一定的程序自动沿规定的引导路径行驶,并具有停车选择装置、安全保护装置以及各种移载装置的输送小车。有轨小车如图所示。

无轨小车按引导方式和控制方法的分为有径引导方式和无径引导自主导向方式。有径引导方式是指在地面上铺设导线、磁带或反光带制定小车的路径,小车通过电磁信号或光信号检测出自己的所在位置,通过自动修正而保证沿指定路径行驶。无径引导自主导向方式中,地图导向方式是在无轨小车的计算机中预存距离表(地图),通过与测距法所得的方位信息比较,小车自动算出从某一参考点出发到目的点的行驶方向。这种引导方式非常灵活,但精度低。

1.3 AGV系统组成

现今的AGV基本上由导向?椤⑿凶吣?椤⒌枷虼衅鳌⑽⒋砥鳌⑼ㄑ蹲爸谩⒁圃刈爸煤托畹绯氐裙钩桑缤1所示。其中,微处理器是车的控制核心部分,它把车的各个部分有机地联系在一起,它不仅控制整个车的运行,而且,还通过通讯系统接收地面管理站传来的各种指令,并不断地把车的所处位置、运行状况等信息返回给地面站。通讯装置根据车的通讯方式不同可以是:红外通讯、感应通讯、无线电通讯等。移载方式有手动和自动2种,根据需要可以配置货叉、升降平台、辊子输送机、外伸形货叉、机械手等设备。一定数量的AGV在地面设 施的支持下,按工序完成一定的物料输送任务就构成AGV系统。

目前各大高校教学演示、自动化车间及物流配送业的用户对我们的AGV产品反应良好●!该产品也广泛应用的行业还包括烟草、汽车制造、家电、金融系统等多个领域。AGV的上市,标志着科技突飞猛进的大中华,让现代化工业城市又向前迈进了一大步,也将是现代化工业企业 自动化发展的必然趋势

(1)较高的柔性。

只要改变一下导向程序,就可以很容易地改变、修正和扩充AGV的移动路线。如果改变固定的传送带运输线或有轨小车的轨道,相比之下改造的工作量要大得多。

(2)实时监视和控制。

由于控制计算机实时地对AGV进行监视,如果FMS控制系统根据某种需要,要求改变进度表或作业计划,则可很方便地重新安排小车路线。此外,还可以为紧急需要服务,向计算机报告负载的失效、零件错放等事故。如果采用的是无线电控制,可以实现AGV和计算机之间的双向通讯。不管小车在何处或处于何种状态,运动或者静止,计算机都可以用调频法通过它的发送器向任一特定的小车发出命令,且只有响应的那一台小车才能读到这个命令,并根据命令完成某一地点到另一地点的移动、停车装料、卸料、再充电等一系列的动作。另一方面小车向能向计算机发出信号,报告小车的状态、小车故障、蓄电池状态等

(3)安全可靠。

AGV能以低速运行,一般在10~70 m/min范围内操作。通常AGV有微处理器控制,能同本区的控制器通讯,可以防止相互之间的碰撞。有的AGV上面还安装了定位精度传感器或定中心装置,可保证定位精度达到±30 mm,精确定位的AGV其定位精度可达到±30 mm,从而避免了在装卸站或在运动过程中小车与小车之间发生碰撞,以及工件卡死的现象。

装卸搬运是物流的功能要素之一,在物流系统中发生的频率很高,占据物流费用的重要部分。AGV的显著特点是无人驾驶,AGV上装备有自动导向系统,可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶,将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好,自动化程度高和智能化水平高,AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变,并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构,可以与其他物流设备自动接口,实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外,AGV还具有清洁生产的特点,AGV依靠自带的蓄电池提供动力,运行过程中无噪声、无污染,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

表3-1 AGV的类型和应用

 

AGV的类型 AGV的应用
1. 电磁感应引导式AGV 1.仓储业
2. 激光引导式AGV 2.制造业
3. 视觉引导式AGV 3.邮局、图书馆、港口码头
4.铁磁陀螺惯性引导式AGV 4.烟草、医药、食品、化工
5.光学引导式AGV 5.危险场所和特种行业
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