自动导引小车AGV机械传动方案

方案一:采用三轮布置结构。直流伺服电动机经过减速器和差速器,通过两半轴将动力传递到两后轮。自动导引小车的转向由转向机构驱动前面的一个万向轮转向。传动系统如图2-1所示。

图2-1??传动方案一

方案二:采用四轮布置结构。自动导引小车采用两后轮独立驱动差速转向,两前轮为万向轮的四轮结构形式。直流伺服电动机经过减速器后直接驱动后轮,当两轮运动速度不同时,就可以实现差速转向。传动系统如图2-2所示。

图2-2??传动方案二

四轮结构与三轮结构相比较有较大的负载能力和较好的平稳性。方案一有差速器和转向机构,故机械传动误差大。方案二采用两套蜗轮-蜗杆减速器及直流伺服电动机,成本相对于方案一较高,但它的传动误差小,并且转向灵活。因此,采用方案二作为本课题的设计方案。

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